主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数，然后进行运动学、动力学和插补运算，得出机器人各个关节的协调运动参数，这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号，而关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动，传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，从而更加的控制机器人手部在空间的运动。
OTC机器人具有哪些特性优势呢?调理便利：传统取件机在换模之后，需经过手柄或扳手来调理取件方位，OTC机器人能够在示教器中修正即可，愈加人性化。寿数高：一般传统的取件机用3年后，问题许多，滑轨磨损，而OTC机器人在正确操作下，寿数长达8年以上，对应1250T以上压铸机取件，现在传统机械手修理概率高，寿数短，乃至一般没有匹配的机械手可选，OTC机器人负载从6KG到500KG都有。
示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。处理方法：可以用直流电压表检测观察。电机在一个方向上比另一个方向跑得快，故障原因：无刷电机的相位搞错。处理方法：检测或查出正确的相位。故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
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